No período inicial do processo de colonização do Brasil, quando predominavam os transportes marítimos, naturalmente suas primeiras povoações foram instaladas no litoral ou em áreas próximas, algumas com acesso por rios.

Nessa mesma época também existia entre os aglomerados humanos mais próximos o transporte em animais de carga e o trânsito de pessoas em montarias. Assim, as picadas foram sendo abertas e as trilhas entre esses povoados foram desenhando o futuro mapa rodoviário do país.